2023年の秋、私はカリフォルニア州フォンタナにある120,000平方フィートのフルフィルメントセンターを訪れた。goods-to-personピッキング用に6台のAMRを導入したばかりで、初週はフリートが1日に40回以上も非常停止していた。ピッカーは動かないロボットを前に立ち尽くす。スループットは、置き換えたはずの全手動オペレーションより悪かった。オーナーはロボットのせいにして返品する気満々だった。2日間現場に張り付き、出した結論はシンプルだった。ロボットは悪くない。床とWi-Fiが悪かったのだ。
これがAMR導入の隠れたゲート2つだ。契約書に詳細が盛り込まれることはまずなく、トラブルが起きるとすべてあなたの問題になる。
床：AMRはフォークリフトではない
フォークリフトがものともしない床が、AMRを動けなくすることがある。フォークリフトは大きなタイヤと高い車高で、小さなくぼみや段差に気づかず乗り越える。AMRはレーザーとカメラで自己位置を推定し、車高は低く、タイヤは小さい。平坦度、ジョイント幅、表面の反射率が、フォークリフトには関係ないレベルで重要になる。3つの常連容疑者は、エキスパンションジョイント、表面のうねり、そして光沢エポキシだ。
まずはエキスパンションジョイント。古いコンクリートスラブはひび割れ対策で一定間隔にカットが入っており、その幅は8～12ミリになるのが普通だ。MiRは「Route and Floor Suitability」文書で床の要件を白黒はっきり公表している。走行可能な段差は最大25 mm、ジョイント幅は最大20 mm、平坦度はTR34 FM3（FF25/FL20）、自律走行は水平な床のみ。これらはベンダー公表値だ——ロボットがジョイントに1か月ガタガタ揺られて自己位置を見失う「後」ではなく、到着「前」に自分の床を測っておこう。大きすぎるジョイントは、必ずしも床を剥がす必要はない。ジョイントシーラントで充填して面一に研磨するのが、私が見てきた中で最も費用対効果の高い直し方だ。
光沢エポキシも静かな殺し屋だ。見た目と防塵のために高光沢エポキシを塗る倉庫は多いが、そうするとLiDARは鏡のような反射しか見えず、自己位置がドリフトする。直し方はシンプルだ。マットまたはセミマットのエポキシを指定するか、AMRの走行ルートに沿ってマットの滑り止めフィルムを敷く。ただし粗すぎるのもダメだ——ピンホールや粉塵の多い表面ではタイヤが滑り、オドメトリとLiDARが食い違って、ロボットはその場でくるくる回ってフォルト停止する。私がクライアントに渡すルールは3語だ。flat, clean, matte（平らに、きれいに、つや消しで）。
Wi-Fi：怖いのは弱い電波ではなくハンドオフだ
「Wi-Fiのカバレッジが良い＝電波がフルで立っている」と思っている人が多い。AMRが本当に怖いのは弱い電波ではなく、ロボットがあるアクセスポイントから次のアクセスポイントへローミングする瞬間だ。走行中のAMRは常時通信が必要だ。フリートマネージャーからのタスク割り当て、位置情報のフィードバック、安全ハートビート。1～2秒でも接続が切れれば、安全ロジックがブレーキを思い切り踏む。フォンタナでは、問題の半分が床で、半分がこれだった。倉庫はオフィスエリアから民生用のAPを引き延ばしていて、重なり合うゾーンでは信号が-70 dBm前後をうろついていた。ローミングは1回3～5秒。ロボットは数メートル進んでは止まり、数メートル進んでは止まる。
ベンダーは必要条件を実は明示している。オムロンのAMR無線通信ガイドは、理想-40 dBm以上、最低-60 dBmを推奨し、稼働エリア全域で連続カバレッジを求めている。「continuous（連続）」という言葉に注目してほしい——「ほぼカバー」ではない。受入検査では、Wi-Fiサーベイツールを持ってAMRの全ルートを歩こう。-60 dBmを下回る場所はすべてデッドゾーンで、APを追加する。例外なし。
もう2つ、見落とされがちな点。1つ目は、APセル同士の重なり具合だ。業界の目安はセルオーバーラップ15～20％、セル境界は-67 dBm。重なりが少なすぎるとハンドオフで接続が切れる。多すぎると、クライアントが離れるべき遠くのAPに「しがみつく」。2つ目は2.4 GHzと5 GHzのトレードオフだ。5 GHzは速いがラックの陰では死ぬ。2.4 GHzは遠くまで届くがノイズだらけの環境にいる。私の推奨はこうだ。AMR専用のSSIDを用意し、プライマリは5 GHz、フォールバックは2.4 GHz、そして802.11k/v/rのファストローミングを有効にする。ほとんどの倉庫は対応APをすでに持っている——誰もオンにしたことがないだけだ。
到着前のチェックリスト
これは何度かの導入で積み上げてきたチェックリストだ。ロボット到着の2週間前に、これを持って現場を歩く。本番立ち上げトラブルの大半をこれで拾える。
床：AMRルート全域を歩く。エキスパンションジョイントやひび割れはベンダー公表の上限内か（MiRのジョイント幅上限20 mmは目安——自社のベンダーの現行スペックで確認すること）。スポーリング、穴、油汚染はないか。エポキシはマット／セミマットで、光沢部分は事前に処理済みか。ルートに勾配はないか——自律走行できるのは水平な床だけが基本なので、ドックエリアのスロープは立入禁止ゾーンとしてマークする。床のマーキングは鮮明で非反射か。磁気テープやQRコードでナビゲーションしているなら、マーカーは無事か。
Wi-Fi：ルートに沿って信号を測る。-60 dBmを下回ることは絶対になく、理想は-40 dBm以上。APの重なりは15～20％、境界でおおむね-67 dBmを保つ。AMRには従業員のスマホ、スキャナー、ハンディ端末とは分けた専用SSIDを与える。802.11k/v/rを有効にする。そしてストレステストをやる。ピーク時間帯に、満載のAMRをルート全域に走らせながら、誰かが動画をストリーミングして大きなファイルを転送し、非常停止やタスク遅延が出ないかを見る。
もう1つ、ほとんどの人が飛ばす項目。床とWi-Fiの受入基準を購入契約書の付属書に書き込み、現場が準備できていなかった場合の遅延責任を明記する。「うちの床は大丈夫」という口約束は、トラブルが起きた日には何の価値もない。
改修費はどこに使うべきか
受入検査で落ちたら、この順番で金を使おう。まずWi-Fiの増設、次に局所的な床の補修。全面の床の作り直しは最終手段だ。エンタープライズAPを数台足すのは数千ドルと1～2日の作業で済む——最速の勝利だ。エキスパンションジョイントの充填と研磨はメートル単価で、局所作業なら安いまま。高いのはスラブ全面の再コーティングや再研磨だ。数万ドルと生産停止がかかる。必要になるまで手を出すな。
フォンタナの請求書はまだ記憶に新しい。APを8台追加、400メートル超のジョイントをシール、主要な2本の走行レーンにマットフィルム——合計で数万ドル、2週間で完了。本番稼働の2か月後には、非常停止は1日40回超から一桁に減った。オーナーは後でこう言った。到着前の2日間の受入検査があれば、1か月の責任のなすり合いを省けたのに、と。
ロボットはどんどん良くなっている。故障はロボットから環境へ移っている。床とWi-Fiは、ベンダーがあなたの代わりに心配してくれるものではなく、インテグレーターのサイトサーベイもたいてい見過ごす。トラックが来る前に、チェックリストを持って現場を歩こう——AMRプロジェクト全体で最もROIの高い2日間だ。
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