先说结论：AMR 的"玄学故障"，八成是仓库 WiFi 的问题，不是机器人坏了。 任务丢了、车子突然急停、车队莫名其妙降速——在你给 AMR 厂商打电话算账之前，先掏出笔记本，在出事的巷道里 ping 一下。
这个坑我见过三次。每一次，现场都是先怀疑调度算法、怀疑激光雷达、怀疑固件版本，折腾一两周，最后发现是某个巷道的 AP 覆盖有盲区，或者漫游切换太慢。网络修好了，机器人的"病"全好了。
先讲两个项目故事
2024 年 3 月，华东某 3PL 仓，2 万多平米，6 台 AMR 刚上线两周。每天"任务丢失"二十多次，厂商工程师在现场蹲了两天，翻调度日志翻得眼睛都花了，结论是"疑似任务下发逻辑偶发异常"。我带着电脑去出事的巷道一 ping：有两排货架之间是 AP 覆盖盲区，丢包率飙到四成以上。AMR 开进那两排货架，心跳包发不出去，调度台以为它"失联"了，直接把任务收回重派——这就是所谓的"任务丢失"。
修法简单到离谱：移动 3 个 AP 的点位，把 AMR 网卡的漫游灵敏度调高一档。一周之内，投诉清零。厂商工程师走的时候，脸上的表情我到现在都记得。
2025 年 6 月，某电商大仓，618 大促之后上的 AMR。大促前货架加高了两层，金属货架把 5G 频段的信号挡得死死的，AP 还是按原来的吊高装着，一点没动。结果 AMR 一经过高货架区就集体"装傻"：减速、停顿、偶尔急停，出了那片区又活蹦乱跳。重新做了一次无线热力图勘测，把 AP 吊高降到货架横梁以下，信道重新规划了一遍，问题解决。这次连厂商都没惊动。
为什么 WiFi 漫游能要了 AMR 的命
原理不复杂，一句话：AMR 在仓库里移动，WiFi 客户端要在 AP 之间不停切换——选目标 AP、重新认证、重新关联、恢复数据流。没调优过的网络，这个过程要花几百毫秒；要是连 802.11r 快速漫游都没开，切换时断线拖上一分钟以上都不稀奇。
而 AMR 厂商为了安全，通信超时就触发急停。所以你看到的现象是"车子抽风"，本质是"网络抽风"。更要命的是，金属货架、叉车充电区、金属卷帘门，全是 WiFi 信号的杀手，仓库恰恰是这三种东西最多的地方。
实战清单：五步走
下面这份清单，是我每次 AMR 项目上线前夜 checklist 里网络部分的全量内容，照着做，一项一项打勾。
第一步：上线前先做无线勘测，别信图纸
拿着勘测软件（手机 App 级别的也行）去现场走一圈，生成信号热力图。重点看三件事：AMR 行驶路线全程信号强度够不够、AP 之间的重叠区够不够切换、金属货架后面有没有盲区。图纸上的 AP 点位和现场实际，十次有八次对不上——货架挪过、AP 被叉车撞歪过、后来加的隔断墙图纸上没有。
第二步：AP 点位规划，三个硬指标
一是吊高：AP 必须装在货架横梁以下，让信号能"看见"AMR 的天线，装在天花板上看着整齐，信号全被金属货架吃了。二是密度：宁可密一点，不要省那几个 AP 的钱，一个 AP 的钱比 AMR 停线一小时的损失便宜得多。三是信道规划：相邻 AP 不能同信道，2.4G 和 5G 分开规划，AMR 尽量走 5G 频段，干扰少。
第三步：漫游调优，这是核心
打开 AP 的 802.11r 快速漫游（Fast Roaming），把切换延迟压到 150 毫秒以内。调 AMR 网卡的漫游灵敏度（Roaming Aggressiveness）：设得太"恋旧"，信号都快没了还抱着老 AP 不放；设得太"花心"，两个 AP 之间来回横跳。我的经验值是先从中间档开始，实测切换成功率，往两边各试一档，取切换最稳的那一档。每一款网卡的行为都不一样，没有放之四海皆准的参数，只能实测。
第四步：关键线路做双网冗余
如果 AMR 跑的是主干道、跨楼层、或者进出月台这种"断不起"的位置，考虑双网卡或者 WiFi + 4G/5G 双链路。成本确实上去一截，但和一次批量急停导致的停线比，这笔钱花得值。冗余不是给所有车配，是给关键路线配。
第五步：上线前夜 checklist + 验收测试
上线前一晚，带着清单去现场：每条 AMR 路线完整跑三遍，记录每次 AP 切换的时间点和丢包情况；模拟最坏情况——叉车充电区全开、卷帘门放下、早班所有人同时连 WiFi，再跑一遍；切换延迟超过 150 毫秒的点位，当场记下来，第二天调完再测。验收标准写进合同：连续 72 小时无网络原因导致的任务丢失，才算网络验收通过。
常见翻车点（都是血泪）
| 你看到的现象 | 别先干这个 | 先干这个 |
|---|---|---|
| AMR 在固定位置丢任务 | 找厂商看调度日志 | 去那条巷道 ping 测试，看 AP 覆盖 |
| 整个片区的车集体降速 | 加车、加任务优先级 | 查该片区 AP 负载和信道干扰 |
| 早上正常、下午抽风 | 重启 AMR、升级固件 | 查叉车集中充电、卷帘门开关等时段性干扰 |
| 上线第一周好好的，第二周开始出问题 | 怀疑 AMR 硬件老化 | 查有没有新增货架、隔断，或者 AP 被碰歪了 |
一个反常识的判断
很多项目的动作顺序是反的：先让 AMR 厂商来回折腾两周，实在没招了才想起查网络。正确的顺序永远是先 ping 一下，再打电话。网络问题排查的成本是一台笔记本加半天时间，厂商工程师上门一次的成本是差旅加两周扯皮。更重要的是，网络调好了，很多"AMR 性能问题"会自己消失——车队速度提上来、任务成功率上去，根本不用加车。
AMR 是个老实孩子，它只会按收到的指令办事。指令到不了，它就只能急停保命。别怪孩子，先查查你家的 WiFi。
作者：林晓｜WMS 实施顾问
