"사람을 보고 멈춥니다." AMR 영업사원이라면 누구나 내세우는 문구이고, 구매 발주서에 서명한 뒤 많은 사업주들이 이 말 하나로 밤에 안심하고 잠든다. 나는 열두 대 정도의 로봇이 주 통로를 누비는 동안 피커와 QC 기술자들이 같은 차선을 걸어 다니는 창고를 몇 곳이나 다녀봤다. 경영진은 "시스템이 충분히 똑똑해서 누구도 양보할 필요가 없다"고 말한다. 아름답지 않은가?
나는 보통 현장 슈퍼바이저에게 한 가지 질문을 던진다. 그러면 분위기가 바뀐다. LiDAR 스캔 평면이 바닥에서 얼마나 높이 있는지 아십니까? 열 명 중 여덟 명은 답하지 못한다. 2D 스캐너 대부분은 바닥에서 약 1피트 높이에 장착되어 단일 수평면을 스캔한다. 그 평면 위의 것은 안 보인다. 아래의 것도 안 보인다. 바닥에 평평하게 놓인 지게차 포크는 높이가 겨우 몇 인치—옆에서 하나 밀어 넣으면 스캐너는 빈 공기만 본다. 통로로 굴러 들어온 박스, 떨어진 스트레치 필름 조각도 마찬가지다. 로봇의 "시야"에는 들어 있지 않다.
가슴 아픈 대목은 이것이다. 스캐너는 "사람"을 보는 것이 아니다. 반사 윤곽을 볼 뿐이다. 어두운 후드티를 입은 야간 근무자가 반쯤 어두운 통로 조명 아래에서 고개를 숙이고 휴대폰을 보면 반사 신호가 약하다. 감지에서 분류, 완전 정지까지 모든 단계가 시간을 잡아먹는다. 기계가 아무리 빨리 반응해도 물리를 이길 수는 없다—센서는 주기적으로 스캔하고, 짐을 실은 로봇은 제동할 거리가 필요하다. 품질 결함이 아니다. 세상이 원래 그렇다.
작년에 나는 오하이오주 콜럼버스 외곽의 풀필먼트 센터에서 카메라로 아찔한 장면을 지켜봤다—약 400,000제곱피트 규모로, 밤에는 스무 대가 넘는 AMR이 돌아간다. 새벽 2시쯤, 절전을 위해 통로 조명의 절반이 어두워진 가운데 포장 작업자가 휴대폰을 보며 AMR 주 차선을 대각선으로 가로질렀다. 로봇이 랙 모서리를 돌아 나오며 속도를 줄였지만 완전히 멈추지는 않았다—그 남자에게서 1미터도 안 되는 거리에 멈췄다. 그는 식은땀을 흘렸다. 로봇은 2초간 멈췄다가 다시 움직였고, 시스템 로그에는 한 줄이 남았다. "장애물 회피". 다친 사람도 없었다. 보고서조차 접수되지 않았다.
나중에 창고 매니저에게 말했다. "시스템이 아주 잘 작동했다"가 아니다. 아찔한 사고다. 같은 행동을 낮의 붐비는 입고 구역에서, 혹은 반응이 느린 베테랑 직원을 상대로 했다면 전혀 다른 이야기가 되었을 것이다. 운은 창고에서 가장 비싼 소모품이다.
스캐너가 보지 못하는 것이야말로 진짜 위험이다
안전 구역을 하나라도 그리기 전에 스캐너에 세 가지 선천적 사각지대가 있음을 인정하라. 첫째, 높이. 낮은 장애물은 앞에서 설명한 대로 반반이다. 둘째, 모서리. 랙, 기둥, 쌓인 팔레트가 스캔 라인을 가려 교차로에서 로봇과 사람이 서로에게 "갑자기 나타나는" 게 일상이다. 셋째, 재질. 어두운 옷, 투명 스트레치 필름, 광택 스테인리스는 반사가 약하고 시스템의 분류가 늦어진다.
그래서 프로의 접근법은 로봇 주변에 두 개의 동심원이다. 바깥은 감속 구역—뭔가 들어오면 로봇이 감속하고 불을 켠다. 안쪽은 정지 구역—더 가까워지면 급제동한다. 이 원들의 크기는 감이 아니다. 적재량, 속도, 바닥 상태에 따라 정해진다. 경사에서 만재한 로봇은 평탄한 콘크리트의 빈 차보다 훨씬 긴 제동 거리가 필요하다. 실제 수치는 장비 업체의 안전 매뉴얼에서 가져와라—영업사원의 말에서가 아니라, 본인의 줄자에서라면 더더욱 안 된다. 매뉴얼과 현장의 OSHA 요구사항만이 근거다.
인기 없는 말을 큰 소리로 하겠다. 소프트웨어 장애물 회피에만 안전을 전부 거는 것은 브레이크 패드를 가드레일로 쓰는 것과 같다. 브레이크 패드는 닳는다. 소프트웨어는 분류를 틀린다. 가드레일은 틀리지 않는다.
바닥의 페인트가 클라우드의 코드를 이긴다
보행자 통로와 AMR 경로는 하나의 규칙을 따른다. 분리할 수 있으면 분리하라. 분리할 수 없으면 교차로를 교차로로 대하라—공유 공간으로 대하지 마라. 방법은 놀라울 정도로 로테크이고, 그래서 효과가 있다. 보행자 통로에는 노란 바닥 표시, 핵심 구간에는 가드레일, 교차로에는 얼룩말식 횡단보도, 레이아웃이 허용하면 일방통행이다. 사람과 기계가 각자 차선을 가지면 만날 기회 자체가 생기지 않는다.
교차로에서 진짜 승부가 갈리고, 값싼 세 가지가 금방 본전을 뽑는다. 볼록 거울, 감속 표지판, 음향·시각 경보다. 로봇은 코너를 돌기 전에 감속하고 깜빡인다. 보행자는 멀리서 다가오는 것을 볼 수 있다. 200,000제곱피트 건물에 이 모든 것을 갖추는 데 드는 비용은 낮은 쪽에서 중간 정도의 다섯 자리 숫자다—한 건의 사고로 인한 다운타임, 조사, 보험료 인상에 비하면 푼돈이다.
"소프트웨어가 충분히 똑똑해서 물리적 장벽은 과하다"고 말하는 사업주의 창고를 세 곳 봤다. 나중에 그중 한 곳의 EHS 매니저가 조용히 알려줬다. 보험사가 현장 감사에 왔을 때 감사원이 들어서자마자 한 첫 질문이 이것이었다고. 보행자 통로가 로봇 경로와 어떻게 물리적으로 분리되어 있습니까? 이 질문에 답하지 못하면 보험료 협상이 어떻게 될지는 이미 알 것이다. 보험금을 받아 가는 사람들조차 우리보다 먼저 깨달았다. 코드는 정직한 사람을 정직하게 지킨다. 가드레일은 모두를 살린다.
위험한 세 곳은 절대 직선 구간이 아니다
직선 통로에서는 사람과 로봇이 정면으로 다가오면 스캐너가 모든 것을 본다—건물에서 가장 안전한 곳이다. 사고는 인수인계 지점에서 일어난다. 사람과 로봇의 작업 흐름이 같은 장소에서 교차하는 지점이다. 나는 세 곳으로 압축했다. 각각 현장에 서서 10분간 지켜볼 가치가 있다.
첫째, 입고 스테이징 구역. 사람들이 손으로 하역하고, 팔레트가 바닥에 내려앉고, 지게차가 오가고, AMR이 그 사이를 누비며 화물을 끈다. 사람과 로봇이 같은 면적을 놓고 다툰다. 가장 지저분한 구역이자, "일시적이라서"라며 가장 쉽게 무시되는 구역이다.
둘째, 주 통로 교차로, 특히 랙 모서리. 보행자가 AMR 경로를 가로지르는 곳에서는 랙이 시야를 완전히 가려 양쪽이 "갑자기 나타난다". 진짜 교차로처럼 대하라. 거울, 표지판, 감속. 세 가지, 예외 없다.
셋째, 충전·정비 구역. 기술자들이 "대기" 상태의 로봇 사이를 오가며 부품을 교체하고 센서를 닦는다—한 번의 명령으로 다시 움직이는 상태다. 잠금(lockout)과 태그 없이 로봇을 정비하는 것은 장전된 총을 청소하는 것과 같다.
시운전과 일상 운영은 다른 플레이북이 필요하다. 시운전 기간에는 경로가 매일 바뀌고 파라미터가 수시로 조정된다—현장에 감시자를 두고, 저속을 강제하고, 필요하면 일시적으로 차선을 폐쇄하라. 느린 사흘이 나쁜 오후 하루보다 낫다. 일상 운영에서는 고정 경로가 안일함을 키운다. "여섯 달 동안 아무 일도 없었다"는 모든 사고 보고서의 첫 문장이다. 그때 먹히는 건 두 가지 습관이다. 안전 구역이 팔레트와 쓰레기통에 점령당하지 않았는지 현장을 걸으며 확인하는 것, 그리고 시스템 로그에서 "긴급 정지" 이벤트를 뽑아내는 것이다. 긴급 정지 건수가 올라가기 시작하면 시스템이 미리 경고장을 보내고 있는 것이다.
경영진용 체크리스트다. 사무실 벽에 붙이고 분기마다 점검하라.
- 보행자 통로와 AMR 경로가 물리적으로 분리되어 있는가? 교차로는 교차로로 관리되고 있는가?
- LiDAR 감속·정지 구역 파라미터가 현재 적재량과 속도에 맞게 재검증되었는가—영업사원의 말이 아니라 업체 안전 매뉴얼을 기준으로?
- 고위험 인수인계 지점 세 곳(입고 스테이징, 주 통로 교차로, 충전·정비) 각각에 담당자가 있고, 어지럽지 않은가?
- 야간 근무와 휴일에 대해 조명과 인력의 리스크 검토가 별도로 이루어졌는가?
- 긴급 정지 로그를 실제로 누군가 읽고 있고, 추세는 악화되지 않는가?
- 신입 교육에 로봇 사각지대에 대한 수업이 포함되어 있는가?
결국 문제는 "AMR이 사람을 보고 멈추는가"가 아니었다. "AMR이 모든 사람을, 항상 볼 수 있는가"다. 그럴 수 없다. 기계가 보지 못하는 것을 인정하고, 그 빈틈을 레일과 페인트와 규칙으로 메워라. 창고 현장 20년이 가르쳐준 순서는 이렇다. 먼저 물리적 분리, 다음에 지능형 회피다. 순서를 뒤집으면 언젠가는 수업료를 낸다—유일한 문제는 그것을 보험사에 내느냐, 운에 내느냐뿐이다.
영어판 번역본입니다. 내용이 다를 경우 영어판을 우선합니다.
