사람과 바닥을 공유하는 AGV: 안전 스캔 존과 감속 구역

둥관에 있는 소형 가전 위탁 제조업체 고객 한 곳이 AGV 안전 존에 대해 비싼 대가를 치르고 배운 적이 있습니다. 그 창고는 크지 않았고, 2,000제곱미터가 조금 넘는 공간에 피킹과 출하가 하나의 메인 통로에 몰려 있었습니다. 2024년 가을, 그 고객은 생산 라인에서 출하 구역까지 완제품 팔레트를 운반하기 위해 AGV 3대를 도입했고, 저에게 한 말은 직설적이었습니다. 차량을 운행하게 하는 것은 쉬운 부분이고, 어려운 부분은 사람과 차량이 하루 종일 같은 통로를 공유하면서도 아무도 다치지 않게 하는 것이라는 말이었습니다. 공급업체의 도면에는 깔끔한 노란 선과 표지판이 그려져 있었습니다. 가동 첫 주에 AGV는 17번 멈췄습니다. 아무도 치인 것은 아니었습니다. 그림자가 움직일 때마다 차량이 브레이크를 밟았고, 라인 전체가 기다렸습니다. 작업자들은 곧 벽에 붙어 다니고 우회로를 이용하게 되었고, 처리량은 AGV가 오기 전보다 낮아졌습니다. 고객은 차량을 반품할 태세였고, 공급업체는 어깨를 으쓱했습니다. 존은 고객이 승인한 레이아웃대로 그려졌고, 다친 사람도 없으니 작업은 끝났다는 것이었습니다. 그 대립이 어떻게 해결됐는지는 공급업체가 좀처럼 자발적으로 밝히지 않는 부분입니다.

AGV 안전 존은 하나의 선이 아니라 두 개의 존이다

대부분의 구매자는 안전 존이 바닥의 노란 선이라고 생각합니다. 차량은 선 안쪽에서 멈추고, 사람은 바깥에 머무른다고 말입니다. 실제로는 그렇지 않습니다. 사람을 실제로 보호하는 것은 눈에 보이지 않는 한 쌍의 스캔 필드입니다. 첫 번째는 경고 필드입니다. AGV가 그 안에서 사람이나 장애물을 감지하면 차량은 속도를 늦추고, 불을 켜고, 경고음을 울립니다. "지나갑니다, 조심하세요"라는 신호입니다. 두 번째는 보호 필드로, 더 작고 훨씬 관대하지 않습니다. 누군가 그 안에 발을 들이는 순간, 차량은 논의의 여지 없이 완전히 멈춰야 합니다. AGV 안전 존의 실체가 바로 이것, 서로 다른 두 가지 역할을 하는 두 개의 필드입니다. 둥관 고객이 곤경에 빠진 이유는 공급업체가 조정 과정을 한 번 줄이려고 두 필드를 동일한 경계로 설정했기 때문입니다. 경고 필드에 들어간 사람이 완전 정지를 유발했고, 일주일에 17번, 모두 오작동이었습니다.

해결책은 화려하지 않았습니다. 경고 필드를 넓혀 AGV가 부드럽게 감속할 시간을 주고, 보호 필드는 차량이 실제로 정지하는 데 필요한 공간만큼만 조이는 것이었습니다. 재조정 후 첫 주에 오작동 정지는 17회에서 3회로 줄었고, 작업자들은 벽에 붙어 다니는 것을 멈췄습니다. 왜 공급업체는 처음부터 그렇게 설정하지 않았을까요? 두 필드를 분리하려면 여러 차례의 테스트가 필요하기 때문입니다. 정지 거리는 적재량, 바닥 마찰, 만재 팔레트 대 빈 팔레트에 따라 달라지고, 각 테스트마다 엔지니어 반나절이 듭니다. 계약에 만재 테스트 주행에 대한 조정이 명시되어 있지 않다면, 공급업체는 한 번의 설정으로 인도할 유인이 충분합니다. 여기서의 교훈은 분명합니다. 안전 존은 그리는 것이 아니라 측정하는 것이며, 차량이 운반하게 될 가장 무거운 팔레트로 측정해야 합니다.

더 빠른 차량일수록 더 큰 안전 존이 필요하고, 그 비용은 견적서에 찍힌다

직관에 반하는 부분이 여기에 있습니다. 더 빠른 AGV가 항상 비용을 절감하는 것은 아닙니다. 속도를 높이면 스캔 필드도 함께 커져야 하고, 그렇지 않으면 차량이 제때 멈출 수 없습니다. 필드를 키우면 동시에 통로를 공유할 수 있는 사람과 차량이 줄어들어 택트 타임은 나쁜 방향으로 움직입니다. 2025년 초, 중산의 한 고객이 빠르다는 것이 효율적이라고 느껴 최고 속도를 고집했을 때 이를 목격했습니다. 그 고객의 메인 통로는 경고 필드가 너무 넓어져서 피커들이 AGV 한 대가 지나가기를 기다렸다가 베이로 들어가야 했고, 한 교대 근무가 40분 더 길어졌습니다. 속도를 한 단계 낮추고 그에 맞춰 필드를 줄이자 생산량은 회복됐습니다.

그러니 속도를 이야기할 때는 얼마나 빨리 달릴 수 있는지만 묻지 마십시오. 그 속도에서 경고 필드와 보호 필드가 얼마나 되는지, 만재 상태의 정지 거리는 얼마인지, 그리고 동시에 통로를 사용할 수 있는 사람이 몇 명인지 물으십시오. 이 세 가지를 물으면 공급업체는 더 이상 최고 속도를 순수한 이득으로 팔 수 없습니다. 오작동 정지가 너무 많으면 견적서에 나타나지 않는 숨은 비용이 생깁니다. 작업자들은 시스템을 신뢰하지 않게 되고, 우회하고, AGV를 장애물로 취급합니다. 속도를 한 단계 낮추면 그들의 협조 의지를 되찾을 수 있습니다.

교차로, 충전 베이, 인수 지점이 실제로 문제가 생기는 곳이다

직선 통로가 문제 되는 경우는 드뭅니다. 진짜 위험은 동선이 교차하는 지점에 있습니다. 첫 번째는 통로 교차로입니다. 랙 사이에서 나오는 AGV는 모퉁이 너머를 볼 수 없고, 반대쪽에서 오는 작업자도 AGV를 볼 수 없습니다. 해결책은 구식입니다. 모퉁이에 거울을 달고, AGV가 방향을 틀기 전에 감속하도록 강제하는 바닥 턱을 설치하는 것입니다. 두 번째는 충전 베이입니다. AGV는 고정된 경로로 충전하러 돌아오는데, 작업자들은 충전 구역을 지름길로 가로지르는 것을 좋아합니다. 차량은 도크를 내려다보고, 작업자는 피킹 전표를 내려다보며, 어느 쪽도 상대방을 보지 못합니다. 충전 베이에는 작업자에게 열두 걸음 정도의 우회를 강요하는 대가를 치르더라도 물리적 장벽이 필요합니다. 세 번째는 인수 지점으로, AGV가 컨베이어에 팔레트를 내려놓고 작업자가 들어와 스캔하고, 라벨을 붙이고, 제품을 꺼냅니다. 사람과 차량이 같은 1제곱미터를 반복해서 주고받기 때문에 규칙은 절대적이어야 합니다. 차량이 멈추지 않았고 불이 녹색으로 바뀌지 않았다면 손을 대지 않는다. 작업자가 벗어나지 않았다면 차량은 움직이지 않는다. 작업 지침서의 규칙은 천 번 지나다니면 보이지 않게 되는 바닥의 선보다 낫습니다.

달리는 것만 테스트하지 말고, 제대로 멈추는지 테스트하라

인수 당일에는 대부분의 구매자가 AGV가 매끄럽게 달리고 팔레트가 제시간에 도착하는 것을 보고 합격이라고 합니다. 그것은 시스템의 절반만 테스트한 것입니다. 정말 테스트해야 할 것은 제대로 멈추는지 여부입니다. 우리는 고객에게 서명하기 전에 최소 네 가지 시나리오를 실행하라고 권합니다. 첫째, 작업자가 경고 필드 가장자리를 따라 정상적으로 걸으면 차량은 급정지가 아니라 감속해야 합니다. 둘째, 작업자가 랙 뒤에서 갑자기 보호 필드로 뛰어들면 차량은 멈춰야 하고 스스로 다시 앞으로 기어 나가서는 안 됩니다. 셋째, 만재 AGV가 경사로에서 멈추고, 자리를 잡기 전에 굴러가는지 관찰합니다. 넷째, 세 사람이 차례로 건너면 차량이 안정적으로 기다리는지, 아니면 덜컹거리며 택트 타임을 끌어내리는지 봅니다. 각 시나리오를 빈 차와 만재 상태로 두 번씩 실행하고, 수치를 인수 시트에 기록합니다. 오작동 정지가 여전히 많다면 먼저 작업자를 탓하지 마십시오. 필드 경계가 자사 창고에서 측정된 것인지, 다른 프로젝트의 도면에서 복사한 것인지 물으십시오. 복사한 도면이야말로 재작업으로 돌아오는 것들입니다.

AGV와 바닥을 공유하는 것은 사실 차량 기술의 경쟁이 아닙니다. 규칙이 얼마나 세심하게 작성됐는지의 경쟁입니다. 필드를 합리적으로 설정하면 작업자들은 차량을 동료로 대합니다. 조잡한 단일 경계로 설정하면 차량은 골칫거리가 되고, 건물에서 가장 비싼 자동화가 조용히 제값을 못 하게 됩니다.

다음에 계약을 협상할 때는 이 세 가지 질문을 하십시오. 경고 필드와 보호 필드는 자사 창고에서의 만재 측정값으로 설정됐습니까, 아니면 일반 도면에서 복사한 것입니까? 속도, 필드 크기, 오작동 정지 횟수가 인수 기준에 명시돼 있습니까? 교차로, 충전 베이, 인수 지점마다 각각의 보호 계획과 각각의 테스트 시나리오가 있습니까? 이 세 가지를 큰 소리로 물으면 제안서의 모호한 부분들이 갑자기 훨씬 더 구체적으로 보일 것입니다.

Susan, 3PL 영업 이사 지음 영어판 번역본입니다. 내용이 다를 경우 영어판을 우선합니다.