2023 年秋天，我去 Fontana 一家 12 万平方英尺的电商履约仓做咨询。他们刚上了 6 台 AMR 跑货到人，上线第一周，车队每天急停 40 多次，拣选员站在原地等车，效率还不如以前纯人工。老板第一反应是机器人不行，准备找厂商退货。我在现场待了两天，结论很简单：机器人没问题，问题在地面和 Wi-Fi。AMR 进场前有两个最容易被忽视的隐形门槛，合同里往往一笔带过，出了事却全是你的。
地面这关：AMR 不是叉车
叉车能碾过的地面，AMR 未必跑得顺。叉车轮胎大、底盘高，地面有个小坑小坎直接就过去了；AMR 靠激光和视觉导航，轮子小、底盘低，对地面的平整度、缝隙宽度、反光程度都敏感得多。最常见的坑有三个：伸缩缝、地面起伏、环氧地坪反光。
先说伸缩缝。老混凝土地面为了防开裂，每隔一段就切一道缝，缝宽常常在 8～12mm。MiR 官方的《路线与地面适用性》文档写得很清楚：AMR 能跨越的最大凸起是 25mm，最大缝隙宽度是 20mm，平整度要求达到 TR34 标准的 FM3 等级（FF25/FL20），自动模式只允许跑在平地上。这些是厂商白纸黑字公布的指标，进场前就该拿着去量地面，而不是等车子天天在缝上颠、颠到定位丢失再返工。缝宽超标不一定非要重做地面，灌缝胶填平、再打磨找平，是我见过性价比最高的补救。
环氧地坪是另一个隐形杀手。很多仓为了好看和防尘，地面刷了高光环氧，激光雷达一扫全是镜面反射，定位直接飘。解决办法不复杂：选哑光或半哑光环氧，或者在 AMR 路线上贴一层防滑哑光膜。反过来，地面也不能太糙——坑洼和起砂会让轮子打滑，里程计和激光对不上，车子就原地打转报故障。记住一个原则：地面要"平、净、哑"，平整、干净、不反光。新建仓更省事：地面施工时直接按 FM2 或以上标准做，一次到位，后面十年都不用再为地面操心。
Wi-Fi 这关：最怕的不是弱，是漫游那一下
很多人以为 Wi-Fi 覆盖好就是信号满格，其实 AMR 最怕的不是信号弱，而是从一个 AP 漫游到下一个 AP 的那一下。AMR 在仓库里不停移动，调度系统要实时下发任务、回传位置和状态，断连哪怕一两秒，车子就会触发安全逻辑急停。Fontana 那家仓的问题，一半出在地面，另一半就是这个：他们在办公区装的家用级 AP 顺手延伸到了仓库，AMR 跑到两个 AP 中间地带，信号在 -70dBm 上下晃，漫游切换要 3～5 秒，车子走几步停一下。
厂商对信号的要求其实写得很明白。OMRON 的 AMR 无线通信技术指南里明确建议：信号强度 -40dBm 以上为理想，-60dBm 是最低可接受值，而且整个作业区域必须保持连续覆盖。注意，这是"连续"，不是"大部分区域有"。验收时要拿着 Wi-Fi 勘测工具，沿着 AMR 的每一条路线走一遍，任何低于 -60dBm 的点都是死角，必须加 AP。
还有两个容易被忽略的点。第一，AP 之间的重叠区要刚刚好。行业里常用的经验是相邻 AP 蜂窝重叠 15～20%，以 -67dBm 作为蜂窝边界。重叠太少，漫游时掉线；重叠太多，车子"粘"在远处的 AP 上不肯切换，一样出问题。第二，2.4G 和 5G 的取舍。5G 速度快但穿透差，货架一挡信号就掉；2.4G 穿得远但干扰多。我的建议是：AMR 专用 SSID 优先用 5G 做主力覆盖，2.4G 做兜底，并且打开 802.11k/v/r 快速漫游协议——很多仓的 AP 硬件支持，但从来没人开过。
金属货架和卷帘门是 Wi-Fi 的另一个天敌。高位货架本身就是一排排金属墙，信号在货架巷道里来回反射，多径干扰严重；月台的金属卷帘门一关，整条月台通道的信号能掉 10dBm 以上。所以勘测不能只在白天做一次就完事——要在卷帘门关闭、货架满载的状态下再测一遍，这才是 AMR 夜班运行时真实的射频环境。Fontana 那家仓的死角，有一半是在这种"满载+关门"状态下才暴露出来的。
验收清单：进场前逐项打勾
下面这份清单，是我这几年帮客户验收总结出来的。AMR 到货前两周，拿着它去现场走一遍，能拦掉八成以上的上线事故：
地面部分：沿 AMR 路线全程步行检查，伸缩缝和裂缝宽度是否在厂商允许范围内（参考 MiR 的 20mm 上限，具体以你家厂商官网最新要求为准）；地面有无起砂、坑洼、油污；环氧地坪是否为哑光或半哑光，高光地面要提前处理；路线上有无坡度，自动模式下的 AMR 一般只允许跑平地，月台附近的斜坡要划为禁区；地面标识线是否清晰、无反光，磁条或二维码导航的仓还要检查标识有无破损。
Wi-Fi 部分：沿路线做信号勘测，全程不低于 -60dBm，理想 -40dBm 以上；AP 重叠区控制在 15～20%，边界约 -67dBm；AMR 使用独立 SSID，和员工手机、扫码枪、手持终端分开，避免抢带宽；开启 802.11k/v/r 快速漫游；做一次"压力测试"：让 AMR 在高峰时段满载跑完整路线，同时有人在看视频、传大文件，观察有无急停或任务延迟。
还有一条很多人漏掉的：把地面和 Wi-Fi 的验收标准写进采购合同的附件里，写明不达标厂商有权延迟上线、责任归谁。口头承诺的"我们地面没问题"，出事那天一文不值。
说到勘测，再提醒一句：别把集成商的售前勘测当验收。售前勘测通常是销售带着一个人、花一两个小时走马观花，目的是把单子签下来，不是帮你排雷。真正的验收要你自己的人拿着清单逐项走，地面拿塞尺量缝宽，Wi-Fi 拿勘测软件跑热力图。这两样工具都不贵，塞尺几十美金，勘测软件很多有试用版——比起上线后每天几十次急停，这点投入不值一提。
整改的钱该花在哪
如果验收发现不达标，整改预算要花在刀刃上。我的排序是：Wi-Fi 补点 > 地面局部修补 > 地面整体重做。补几个企业级 AP 是几千美金的事，一两天就能装完，见效最快；选 AP 时尽量选支持 PoE 供电的型号，仓库高处拉电不方便，一根网线同时解决供电和数据，能省一半施工麻烦。伸缩缝灌胶打磨是按米算钱，局部处理花不了多少；最贵的是整块地面重做环氧或打磨找平，那是几万美金起步、还要停产施工，不到万不得已别碰。
Fontana 那家仓的整改账单我记得很清楚：补了 8 个 AP、灌了 400 多米伸缩缝、两条主干道贴了哑光膜，总共花了小几万美金，两周搞定。上线第二个月，急停从每天 40 多次降到个位数。老板后来跟我说，早知道进场前花两天验收，能省下一个月的扯皮。
AMR 本体越来越成熟，真正的坑早就从机器人转移到了环境。地面和 Wi-Fi 这两样，厂商不会替你操心，集成商的勘测报告也常常一笔带过。进场前自己拿着清单走一遍——这是整个 AMR 项目里性价比最高的两天。
